Bojutsu “Arte do Bastão Longo”, é uma arte marcial espiritual de meditação em movimento que utiliza o bastão como instrumento do caminho. Foi desenvolvido no Japão nos anos 60 pelo mestre Hiroyuki Aoki, que era grau máximo do Karate Shotokai e aluno direto e braço direito do grande mestre Shigueru Egami.

Ainda nos anos 60, vislumbrando desenvolver algo inédito, Aoki sensei reuniu um grupo de praticantes de diversas artes tais como músicos, atores, e grandes artistas marciais. Deste grupo denominado Rakutenkai, Aoki sensei, encontrou as primeiras inspirações para o que viria a ser Shintaido Bojutsu.

Mais tarde, Aoki sensei se retirou por 3 anos numa busca espiritual, viajando o mundo todo. Ao retornar ao Nihon, ele desenvolveu um Bojutsu com um estilo mais fluido e de uma forma mais meditativa.

Um dos alunos de Aoki sensei mais proeminentes da época foi Yamato Hiramatsu, que se empenhou em trazer a arte Shintaido Bojutsu para o Brasil.

Yamato Hiramatsu por ser artista corporal e professor de dança, desenvolveu um Bojutsu ainda mais artístico e espiritual ao qual ele denominou Doryu. No Brasil ele renomeaou para Doryu Bojutsu que significa a “Arte do Bastão na Escola do Caminho”. Ao retornar ao Nihon, Yamato Hiramatsu deixa seu legado ao sensei, ator e diretor Ruben Espinoza.